«Yoga» proviene de la raíz sánscrita yuj, que significa unión. Los textos sagrados hindúes (Upanishads) mencionan la palabra «yoga» en diversas ocasiones para referirse a cosas bien distintas: desde referirse a ella como «estado meditativo» hasta usarla como sinónimo de «control de los sentidos».

Actualmente existe un significado bastante simple, relacionado con el ejercicio físico y estiramientos. Pero la definición que más podría aceptarse hoy día es que Yoga es una filosofía de vida. De hecho, Yoga es una religión donde los dioses somos nosotros mismos.

Uno de los textos más importantes sobre Yoga es el Yoga Sutra, de Patanjali. Este libro explica qué es el yoga (el cese de las perturbaciones de la mente) y paso a paso guía al yogi hacia el camino de la autorealización.

El origen del llamado Hatha Yoga se encuentra en un libro que apareció en el siglo XV llamado Hatha Yoga Pradipika (Luz sobre el Hatha Yoga). En él aparece claramente la descripción de distintas posturas de yoga (prácticamente todas posturas en el suelo), así como los distintos pranayamas y otras técnicas de depuración física.